车用高精度地图.pptxVIP

3.3车用高精度地图

车用地图与导航技术自动驾驶汽车需要知道的环境信息可以划分为两部分：一部分是相对固定的环境信息，如车道、周边建筑等不会即时变化的要素；另一部分是会发生瞬时变化的交通组成部分,类似其他交通参与者、天气等。对于前者，一般要提前采集后写到地图中去，即自动驾驶汽车使用的高精车用地图,再与传感器的探测结果结合使用,而后者,一般由汽车自带传感器完成即时感知。

车用地图与导航技术（1）对于自动驾驶L1～L2级,米级精度的ADAS地图就足以满足功能需要，并且汽车是否配备地图也只是一个选项,并不强制要求。（2）对于自动驾驶L3级，需要ADAS地图和高精地图，大部分需要达到米级精度，部分区域应达到厘米级。部分情况下地图可以作为选项,对于一些必须用到的情況，地图要强制搭载。（3）对于L4～L5级的自动驾驶汽车,它将行驶在一个虚拟城市中,这个城市是基于地图构建的，而且精度一定要达到厘米级。

车用地图与导航技术激光点云与高精地图特征点匹配

车用地图与导航技术基于高精地图的汽车定位

车用高精度地图无人驾驶领域的稀缺资源以及必要数据基础高精地图的使用者是计算机，用于高精定位、辅助环境感知、决策与规划高精地图结合高精定位，有效地支撑了环境感知、决策与规划等功能的实现

车用高精度地图特点：与现在常见的导航地图（如车载导航地图）相比有很大不同，主要体现在使用者不同、用途不同、所属系统不同、要素和属性不同。高精地图导航地图

车用高精度地图导航地图与高精地图对比

车用高精度地图层级划分：静态高精地图、动态高精地图1.静态高精地图中包含了车道模型、道路部件、道路属性和其他的定位图层。2.动态高精地图包含道路拥堵情况、施工情况、是否有交通事故、交通管制情况、天气情况等动态交通信息

车用高精度地图高精地图的不同分层