助行机械腿关节运动的滑模变结构控制.docxVIP

助行机械腿关节运动的滑模变结构控制.docx

  1. 1、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。。
  2. 2、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
  3. 3、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多

助行机械腿关节运动的滑模变结构控制

摘要

助行机械腿可以分为助力助行与康复训练两大类。助力腿的研究具有重要的市场价值和前景,可以解决我国老龄化加快以及残疾人士康复设施不足的现状,本文分析助行机械腿的机械结构和数学模型,设计了滑模变结构控制系统,并进行了仿真验证。

具体内容如下:分析国内外助行机械腿研究现状和控制方法。了解助行机械腿的机械结构,完成机械腿的自由度配置。助行机械腿的动力学数学模型的理论分析及推导过程,并利用MATLAB进行仿真验证。基于名义模型的机械腿滑模鲁棒控制,并利用MATLAB进行仿真验证。

关键词:助行机械腿,滑模变结构控制,动力学模型,仿真分析

文档评论(0)

A知识文化 + 关注
实名认证
文档贡献者

文档分享,欢迎下载

1亿VIP精品文档

相关文档