用于双足机器人的数据处理方法、装置及存储介质.pdfVIP

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2023-12-13 发布于四川
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用于双足机器人的数据处理方法、装置及存储介质.pdf

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本申请公开了一种用于双足机器人的数据处理方法、装置及存储介质，先获取双足机器人的上一时刻运动学数据、当前时刻运动学数据、上一时刻至当前时刻的惯性测量数据，并获取相机拍摄得到的上一时刻图像和当前时刻图像；接着，获取相机在当前时刻的初始位姿；然后，根据上一时刻运动学数据、当前时刻运动学数据和初始位姿，计算得到相机的运动学残差，再根据运动学残差、惯性测量数据、上一时刻图像和当前时刻图像，计算得到相机在当前时刻的目标位姿。本申请实施例能够降低图像运动模糊的影响，提高位姿估计的鲁棒性，从而能够得到更为准确

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117213475A

(43)申请公布日2023.12.12

(21)申请号202311013119.8

(22)申请日2023.08.11

(71)申请人深圳市腾讯计算机