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本发明公开了一种基于CLF与CBF的移动机器人在线导航与避障方法。本发明针对的对象为由线速度和角速度控制的单车模型的移动机器人，通过构建CLF函数来实现导航功能以及基于后轴轴心坐标来表示圆心位置坐标构建CBF函数实现避障功能，并基于QP形式构建优化控制问题进行在线求解，完成将机器人导航至终点位置并与障碍物之间实现碰撞避免。本发明克服了传统基于CBF设计避障控制器难以直接控制所有的控制量来进行碰撞避免的问题以及设计了在极端情况下仍能实现导航功能的CLF约束条件，最后通过构建CLF‑CBF‑QP的优
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117008607 A (43)申请公布日 2023.11.07 (21)申请号 202310830133.0 (22)申请日 2023.07.07 (71)申请人 浙江大学 地址 310058
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