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RoboCup救援机器人研究——遥控机器人本地控制系统设计与实现的中期报告 本中期报告主要介绍了RoboCup救援机器人研究中关于遥控机器人本地控制系统的设计与实现的进展情况。主要内容如下： 1. 系统设计方案 本地控制系统是机器人执行任务的关键环节，它包括机器人控制软件、机器人控制硬件和通信组件。本研究采用基于树莓派的本地控制系统，主要设计方案如下： （1）软件方案：采用ROS作为机器人控制软件平台，并结合机器人应用领域的不同需求，选择符合任务要求的ROS组件进行配置和编写。 （2）硬件方案：树莓派作为机器人控制的主控板，通过GPIO口和串口连接外部传感器和执行器。 （3）通信方案：采用WiFi模块实现机器人和控制端的无线通信。 2. 系统实现进展情况 本地控制系统实现的主要工作包括系统硬件的搭建、ROS软件平台的配置和编写和通信模块的调试和测试。 （1）系统硬件的搭建：根据系统设计方案，我们选用树莓派3B作为主控板，外部连接相应的传感器和执行器，并实现了外部电源的供电和WiFi模块的接入。 （2）ROS软件平台的配置和编写：我们根据任务的要求，选择了合适的ROS组件进行配置，如navigation、slam、move_base等，并编写了相应的控制程序。 （3）通信模块的调试和测试：我们采用了ESP8266 WiFi模块进行无线通信，在实现过程中遇到了一些网络问题，经过调试和测试，最终实现了机器人和控制端之间的无线通信。 总体来说，本地控制系统的实现情况较为顺利，主要功能已经实现，但还需进一步优化和完善，提高系统的稳定性和可靠性。 3. 下一步工作计划 接下来，我们将继续完善本地控制系统的功能和性能，并实现机器人与云端的远程通信，包括云端数据的存储和处理、机器人状态的监测和控制等。同时，我们将进一步开展机器人控制算法和机器人感知系统的研究，提高机器人的智能性和灵活性，为RoboCup救援机器人的研究和应用做出更大的贡献。