一种旋转式草莓采摘末端执行器.pdfVIP

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2023-11-01 发布于四川
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一种旋转式草莓采摘末端执行器.pdf

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本发明公开一种旋转式草莓采摘末端执行器，涉及小型果蔬采摘设备技术领域，包括上机架、下机架、夹持爪、中心轴、第一电机、第二电机、圆柱齿条、直线传动组件和夹持传动组件。本发明中的旋转式草莓采摘末端执行器，整体结构紧凑，原理简单，将其与机械臂搭载在一起可更好地满足温室高架栽培模式下草莓的采摘，且不会碰伤邻近的果实。夹持爪质量轻便，采摘草莓果实时仅需7N左右的夹持力，具体因品种和栽培环境等的不同而存在差异。蜗轮和齿轮共用一个轴，圆柱齿条又可在该轴上沿轴向运动，保证动力传递的同时又能控制夹持爪的开合。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116965238 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202310965080.3 (22)申请日 2023.08.02 (71)申请人浙江大学地址 310058 浙