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本申请的实施例提供了一种内镜移动速度估计方法及装置、电子设备及存储介质。方法包括：在内镜检查过程中，利用内镜连续获取对象的n个图像；至少分别识别n个图像中的多个目标图像的有效特征点；遍历n个图像确定符合预设条件的第一目标图像和第二目标图像，以构成图像对，每确定一个图像对，对第一目标图像中的第一特征点与第二目标图像中的第二特征点进行匹配，以确定特征点对，其中，第一特征点是第一目标图像中的有效特征点，第二特征点是第二目标图像中的有效特征点；基于特征点对，确定第一目标图像相对于第二目标图像的偏移量；以
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116977411 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202211567762.0 G06V 10/74 (2022.01)
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