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本公开提供一种重定位方法，包括：响应于确定当前图像帧满足重定位条件，获取所述当前图像帧的特征点以及各特征点的描述子；基于所述当前图像帧的特征点以及各特征点的描述子，将所述当前图像帧分别与已保存的每一个关键帧进行特征匹配，分别得到所述当前图像帧与每一个关键帧匹配后的特征点对；基于所述特征点对分别确定所述当前图像帧与每一个关键帧的匹配度；将与所述当前图像帧匹配度最高的关键帧确定为目标关键帧；以及使用所述目标关键帧对应的相机位姿替换所述当前图像帧对应的相机位姿。基于上述重定位方法，本公开还提供了重定位
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116862979 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202210306850.9 (22)申请日 2022.03.25 (71)申请人 北京字跳网络技术
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