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本申请实施例提供一种手术机器人的控制方法、手术机器人和可读存储介质，该方法包括：获取第一姿态关节的第一关节变量；基于第一末端执行器与第一操作部之间的映射，根据第一关节变量控制第一姿态关节使得第一操作部的姿态与第一末端执行器的姿态对齐；根据操作者的指令控制第一操作部和第二操作部改变所述目标点的位置和/或自转姿态；基于所述目标点与所述图像设备之间的映射，控制所述图像设备跟随所述目标点的位置，和/或控制所述图像设备与所述目标点的自转姿态对齐，从而使得切换回控制第一末端执行器时不需要再进行姿态对齐，从而
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116849818 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202210304702.3 (22)申请日 2022.03.26 (71)申请人 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 地
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