基于改进遗传算法的工业机器人动力学参数分步辨识方法.pdfVIP

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2023-10-11 发布于四川
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基于改进遗传算法的工业机器人动力学参数分步辨识方法.pdf

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本发明公开了一种基于改进遗传算法的工业机器人动力学模型参数分步辨识方法，涉及机器人领域，包括对机器人动力学模型的等效简化和分步辨识，以提升动力学模型辨识的效率和精度；根据改进遗传算法对激励轨迹优化以保证在满足其所设定约束条件的同时，缩短优化时间；根据对Stribeck摩擦模型的分步混合辨识方法，对Stribeck摩擦模型系数进行有效辨识，再对线性化后的动力学模型中库伦黏滞摩擦模型进行替换，提升动力学模型在低速段的模型精度。本发明能够以离线方式高效地、准确地辨识出动力学参数。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116852346 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202211299141.9 (22)申请日 2022.10.24 (71)申请人长春工业大学地址 130012