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本发明公开了基于优化双向A‑star算法的潜艇全局航迹规划方法及装置，包括：基于舰载电子海图进行航迹规划,建立环境格栅模型，根据环境格栅模型生成任务海域的环境栅格；将生成的环境栅格根据潜艇隐蔽效能值进行预处理；将启发函数g(n)和h(n)函数结合潜艇隐蔽效能值Cn进行动态加权改进，进行航迹节点扩展；将步骤三中的扩展得到的航迹节点，依据潜艇机动评估，将不符合机动性的航迹节点采取三次非均匀B样条曲线法进行平滑，得到平滑后的航迹节点；将步骤四生成的航迹节点，从起始航迹节点到目标航迹节点连接，生成最终的
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116839594 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202311097034.2 (22)申请日 2023.08.29 (71)申请人 成都蓉奥科技有限公司 地址 61
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