基于深度强化学习的无人机编队保持控制方法.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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基于深度强化学习的无人机编队保持控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于深度强化学习的无人机编队保持控制方法，属于智能控制和无人机技术的交叉领域，所述方法包括：建立无人机飞行动力学模型和运动学模型，并根据虚拟长机拓扑结构，设计无人机相对运动模型；设计无人机的增稳‑姿态‑航迹的PID串级控制器；设计每一个无人机的MAPPO智能体的马尔科夫决策过程，包括状态空间、动作空间、奖励函数和终止条件；设计适用于符合该马尔可夫决策模型的神经网络结构；对设计的MAPPO智能体进行训练，智能体的输入为状态空间，输出为无人机控制指令，PID串级控制器接收该控制指令进

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116820134 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310895418.2 (22)申请日 2023.07.20 (71)申请人智洋创新科技股份有限公司地址