一种数字孪生环境下的激光雷达仿真方法.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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一种数字孪生环境下的激光雷达仿真方法.pdf

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本发明为一种数字孪生环境下的激光雷达仿真方法，首先利用三维建模软件建立激光雷达三维模型，通过3dsMax软件导出FBX格式文件；然后，在Unity3D软件中构建虚拟测试环境，为虚拟物体添加碰撞器，并将FBX格式文件导入虚拟测试环境中；最后，以虚拟激光雷达扫描平面的原点为起点创建激光射线，第一条激光射线的方向由起点指向虚拟激光雷达的正后方，其余激光射线利用第一条激光射线经过旋转复制得到，一共创建360条激光射线，所有激光射线从起点位置向四周发散；利用射线检测判断激光射线是否与虚拟物体发生碰撞，若

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116822188 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310744231.2 (22)申请日 2023.06.21 (71)申请人河北工业大学地址 300130