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本发明属于手术动力系统技术领域，公开了一种智控一体化手术动力系统及其控制方法，碰撞检测模块用于检测刀头的位姿信息和碰撞信息，几何约束模块用于设备空间位置和姿态约束，力反馈感知记录模块用于采集力反馈数据单元的信息，力反馈执行模块用于通过力反馈计算判断单元、力反馈执行控制单元和多轴应力反馈执行单元协同控制电机的启停和无级变速。本发明以电能作为动力源的新型电动骨组织手术设备，增加力反馈感知功能，通过碰撞检测模块、几何约束模块、力反馈感知记录模块和力反馈执行模块的协同工作，对不同组织硬度进行识别转换，实
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116807631 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310779036.3 (22)申请日 2023.06.28 (71)申请人 青岛钰仁医疗科技有限公司 地址
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