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本发明涉及一种基于多不相连模式学习的行人轨迹预测方法，基于社交不相连模式生成对抗网络模型生成预测轨迹，使用编码器提取视觉特征与观测行人轨迹特征，基于注意力模块获取物理场景和社会注意力特征；采用社会注意力建立基于注意力标注的结构化图序列，并对结构化图序列通过时空编码器编码提取物理背景和行人移动的瞬态变化；将物理场景注意力、社会注意力以及时空编码器输出特征拼接输入多生成器架构，输出预测行人的未来轨迹；利用生成器选择器对多生成器进行先验学习，在先验学习的过程中采用谱轨迹聚类模块更新生成器数量上限。本发
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116823889 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310789300.1 (22)申请日 2023.06.30 (71)申请人 同济大学
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