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本申请公开了一种车辆的初始航向角计算方法、装置及电子设备，该方法包括：获取路侧相机在当前路段采集的道路图像并进行车辆检测，当前路段包括双向单车道的路段；根据车辆检测结果进行车辆跟踪，并根据车辆跟踪结果确定目标车辆检测结果，目标车辆为需要确定初始航向角的车辆；根据目标车辆检测结果对目标车辆对应的周围车辆进行检测；根据目标车辆检测结果和周围车辆检测结果以及当前路段的航向角确定目标车辆的初始航向角。本申请基于双向单车道的特点，对需要赋予初始航向角的目标车辆对应的周围车辆进行检测，结合周围车辆与目标车辆
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116823931 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310621797.6 (22)申请日 2023.05.30 (71)申请人 蘑菇车联信息科技
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