基于多传感器感知的地面模型构建方法、装置及设备.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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基于多传感器感知的地面模型构建方法、装置及设备.pdf

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本申请公开了一种基于多传感器感知的地面模型构建方法、装置及设备，其中，地面模型构建方法包括：获取第一点云和与第一点云数据对应的第一图像；对第一图像进行语义分割，得到语义识别信息；对第一图像进行单目深度估计，获取第一图像中每个像素块的深度分布概率；根据语义识别信息和深度分布概率向预设三维坐标系投射，计算得到三维空间栅格中各栅格的类别概率；根据类别概率，筛选得到与第一点云数据对应的地面点云栅格，以构建地面模型。本申请将激光雷达、视觉语义和单目深度估计相结合的方式进行融合匹配，建立分布深度概率与语义识

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116824081 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310863832.5 G06V 20/70 (2022.01)