一种面向多栖机器人的自适应低耗能导航方法及装置.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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一种面向多栖机器人的自适应低耗能导航方法及装置.pdf

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本发明公开了一种面向多栖机器人的自适应低耗能导航方法及装置，方法包括采集多栖机器人当前的全局点云信息和实时定位信息，建立三维占据概率栅格地图和二维可通行地图；通过基于三维占据概率栅格地图的全局路径规划算法得到三维全局路径，将三维全局路径投影至二维可通行地图后生成地面移动路径和空中飞行路径；切换多栖机器人的地空状态，在空中飞行状态时，基于空中飞行路径运行前端局部规划器，将得到的空中前端路径输入后端局部规划器，输出空中后端路径用于多栖机器人导航；在地面移动状态时，基于地面移动路径运行地面局部规划器，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116817884 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310656783.8 G01C 11/00 (2006.01) (22)申请日 2023.06.