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第 卷第 期 重 庆 大 学 学 报
45 9 Vol.45 No.9
年 月 JournalofChon in Universit
2022 9 Se.2022
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doi10.11835 .issn.1000-582X.2021.206
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面向无人驾驶碾压机的容错控制方法研究
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黄 枢 谢 辉 宋 康 陈 韬 强 威
( , )
天津大学 机械工程学院 天津 300072
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摘要 无人驾驶碾压机高精度路径跟踪控制依赖于传感器对车体信息的准确测量 但在恶劣的
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高原大坝环境下 定位传感器极易出现信号突变 信号丢失现象 对系统的安全性与稳定性构成极
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大威胁 针对无人驾驶碾压机在恶劣工况下传感器的短时定位失效问题 提出了基于自学习模型
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的信号代偿容错控制方法 根据无人驾驶碾压机运行过程中转向系统漂移特性 构造了带流量损
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耗参数的线性转向模型 提出了模型参数在线学习算法 用于学习系统的流量损耗特性 以串联抗
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扰控制器作为车辆控制基础 实现定位短时失效场景下的容错控制 实车验证结果表明 车辆能够
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在传感器失效后的 内继续进行高精度碾压作业 与无代偿和模型无自学习代偿 种情况对比
40s 2
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分别延长了近 18.7倍和 2.7倍的运行时间 极大地提高了系统的安全性与作业效率
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关键词 无人驾驶 定位失准 模型自学习 信号代偿 容错
中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( )
U463.6 A 1000-582X202209-015-13
Researchonfaulttolerantcontrolmethodforunmannedroller
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