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一种修井作业油管抓取移运试验装置。主要目的在于提供一种能够实现六个自由度的运动，可完成油管在管排架和井口间的可靠移运和准确就位的装置。该装置主要由夹管机械手、机械手摆动机构、机械臂回转机构、底盘旋转机构、折叠升降机构和底座运输机构组成；夹管机械手采用气缸驱动连杆机构，机械手摆动机构、机械臂回转机构均通过伺服电机驱动，前者电机输出轴与机械手气缸同轴线安装，后者电机输出轴与机械手气缸轴线垂直；底盘旋转机构利用两个伺服电机分别驱动蜗轮蜗杆机构和齿轮齿条机构；折叠升降机构利用液压缸驱动铰接杆件，可实现装
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 210418329 U (45)授权公告日 2020.04.28 (21)申请号 20192
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