工业机器人编程基础操作详解.pptVIP

其他的常用指令 1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。 当前第31页\共有77页\编于星期日\22点 2.RETURN返回例行程序指令 RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。 当前第32页\共有77页\编于星期日\22点 当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。 3. WaitTime时间等待指令 WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行 WaitTime 4; Reset do1; 等待4s以后，程序向下执行Reset do1指令。 当前第33页\共有77页\编于星期日\22点 5.3 建立一个可运行的基本RAPID程序 编制基本RAPID程序流程如下： 1）确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。 2）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。 当前第34页\共有77页\编于星期日\22点 1．建立RAPID程序实例（事前准备建立board10和di1） 当前第35页\共有77页\编于星期日\22点 当前第36页\共有77页\编于星期日\22点 当前第37页\共有77页\编于星期日\22点 当前第38页\共有77页\编于星期日\22点 当前第39页\共有77页\编于星期日\22点 当前第40页\共有77页\编于星期日\22点 当前第41页\共有77页\编于星期日\22点 当前第42页\共有77页\编于星期日\22点 当前第43页\共有77页\编于星期日\22点 当前第44页\共有77页\编于星期日\22点 当前第45页\共有77页\编于星期日\22点 当前第46页\共有77页\编于星期日\22点 当前第47页\共有77页\编于星期日\22点 当前第48页\共有77页\编于星期日\22点 当前第49页\共有77页\编于星期日\22点 当前第50页\共有77页\编于星期日\22点 当前第51页\共有77页\编于星期日\22点 2.对RAPID程序进行调试——pHome 程序编辑后，接下来要对程序进行调试，调试的目的是检查程序的位置点是否正确和检查逻辑控制是否有不完美的地方。 程序调试步骤如下： 当前第52页\共有77页\编于星期日\22点 当前第53页\共有77页\编于星期日\22点 当前第54页\共有77页\编于星期日\22点 工业机器人编程基础操作ppt课件 当前第1页\共有77页\编于星期日\22点 当前第2页\共有77页\编于星期日\22点 当前第3页\共有77页\编于星期日\22点 5.2基本RAPID程序指令 ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始学习RAPID编程。 当前第4页\共有77页\编于星期日\22点 5.2.1 赋值指令 赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值，符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。 常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8; 当前第5页\共有77页\编于星期日\22点 添加常量赋值指令的操作如下 当前第6页\共有77页\编于星期日\22点 当前第7页\共有77页\编于星期日\22点 当前第8页\共有77页\编于星期日\22点 当前第9页\共有77页\编于星期日\22点 （2）添加带数学表达式的赋值指令的操作 当前第10页\共有77页\编于星期日\22点 当前第11页\共有77页\编于星期日\22点 当前第12页\共有77页\编于星期日\22点 当前第13页\共有77页\编于星期日\22点 当前第14页\共有77页\编于星期日\22点 工业机器人常用运动指令 工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ）四种方式。 1．绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。 操作步骤如下： 当前第15页\共有77页\编于星期日\22点 当前第16页\共有77页\编于星期日\22点 当前第17页\共有77页\编于星期日\22点 当前第18页\共有77页\编于星期日\22点 当前第19页\共有77页\编于星期日\22点 MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs,