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本实用新型公开了一套四点夹持手爪机构，包括机器手指、第一手爪连杆、第二手爪连杆、手爪固定架、连杆固定块、手爪安装板、手爪导向轴、手爪撑杆、电机和机器法兰，通过手爪导向轴驱动连杆固定块相对于手爪安装板进行上下移动，此时第二手爪连杆同时转动和移动而带动第一手爪连杆进行转动，通过第一手爪连杆相对于手爪固定架转动，机器手指进行相对于第一手爪连杆的转动和移动，通过4个机器手指将物体进行抓取和放置；该机构能够方便地对物体进行夹取和放置，利用电驱动结构进行伸展和收缩，有效且稳固地将物体进行夹放。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 210233087 U (45)授权公告日 2020.04.03 (21)申请号 20192
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