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本实用新型公开了一种四轴保温杯取放装置专用夹爪结构，包括夹爪座、夹爪、夹爪座驱动机构和夹爪驱动机构，夹爪座驱动机构包括支撑梁、驱动电机、固定在支撑梁上的齿条和安装在驱动电机上的齿轮，齿轮和齿条相互啮合，夹爪座固定在支撑梁的一端，驱动电机通过齿轮和齿条带动支撑梁和夹爪座水平移动，夹爪驱动机构包括驱动夹爪夹紧的夹爪夹紧气缸和驱动夹爪旋转的夹爪旋转气缸，夹爪旋转气缸固定在夹爪座的前侧，夹爪夹紧气缸通过一转轴转动连接在夹爪旋转气缸上，夹爪安装在夹爪夹紧气缸上。本实用新型采用机械手配套的夹爪结构代替传统人
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 210132301 U (45)授权公告日 2020.03.10 (21)申请号 20192
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