KUKA机器人培训1-基础培训.pptxVIP

KUKA 基础培训KUKA 仿真软件SimproKUKA 离线软件Officelite KUKA 辅助软件OrangeEditKUKA 负载选项KuKa.LoadDetermination KUKA 热线：400-820-8865一.安全守则请阅读KUKA安全手册二.控制系统配置标配：可控制6个机器人轴以及最多2个附加的外部轴扩展：可控制6个机器人轴以及最多6个附加的外部轴二.控制系统配置通讯：支持各种总线通讯，不支持CC-LINK三.基本操作为避免在首次投入运行前将蓄电放电，在机器人控制系统供货时已拔出了 CCU上的X305插头，接通前请将X305 接头插到CCU上。KUKA机器人的示教器（SmartPAD/TP）支持热插拔，按下白色按钮后30S内可以拔下示教器。在外部自动运行时为防止程序修改，可不安装示教器，只单独接一个急停按钮。同样示教器插上30S后，紧急停止和确认键方可再次回复功能。三.基本操作三.基本操作Sps.sub使能状态模式：T1，T2，AUT，AUTEXT信息速度运行方式座标系增量，选项三.基本操作三.基本操作三.基本操作三.基本操作三.基本操作三.基本操作安全停止：STOP 0驱动装置立即关断，制动器制动。 机械手和附加轴（选项）在额定位置附近制动。STOP 1机械手和附加轴（选项）在额定位置上制动。 1 秒钟后驱动装置关断，制动器制动。STOP 2驱动装置不被关断，制动器不制动。 机械手及附加轴（选项）通过一个不偏离额定位置的制动斜坡进行制动。三.基本操作三.基本操作投入运行模式（调试模式）：在外围安全装置没有接好的情况下（如外部急停），可通过投入运行模式在T1下进行机器人的调试任务。激活调试模式：KUKA配置用户组 改为专家级 KUKA调试服务调试模式TI上方黄色闪烁IBN表示已激活。四.校准EMD千分表四.校准何时进行零点标定：在投入运行时在对参与定位值感测的部件（例如带分解器或RDC 的电机）采取了维护措施之后（维护前应先检查零点标定）当未用控制器移动了机器人轴（例如借助于自由旋转装置）时进行了机械修理后：更换齿轮箱后。以高于250 mm/s 的速度上行移至一个终端止挡之后在碰撞后四.校准EMD （电子控制仪）测量套筒探针测量槽预零点标定标记四.校准测定的偏移量保存在文件Mastery.log 中。该文件位于目录 C:\KRC\ROBOTER\LOG下。四.校准零点标定：将机器人移到预零点标定位置。在主菜单中选择投入运行 零点标定 EMD 带负载校正 首次零点标定。从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的EMD 可用作螺丝刀。） 将EMD 拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMD 上，并连接到机器人接线盒的接口X32 上。点击零点标定。按确认开关和启动键。如果EMD 通过了测量切口的最低点，则已到达零点标定位置。 机器人自动停止运行。 数值被储存。将测量导线从EMD 上取下。 然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。对所有待零点标定的轴重复步骤2 至5。关闭窗口。将测量导线从接口X32 上取下。四.校准偏量学习：将机器人置于预零点标定位置在主菜单中选择投入运行 零点标定 EMD 带负载校正 偏量学习。输入工具编号。 OK 确认。从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 将EMD 拧到测量筒上。 然后将测量导线连到EMD 上，并连接到底座接线盒的接口X32 上。按学习。按确认开关和启动键。当EMD 识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。 机器人自 动停止运行。 随即打开一个窗口。 该轴上与首次零点标定的偏差以增量和度的形式显示出来。用OK 键确认该轴在窗口中消失。将测量导线从EMD 上取下。 然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。对所有待零点标定的轴重复步骤3 至7。将测量导线从接口X32 上取下。用关闭来关闭窗口。四.校准带偏量的零点标定：将机器人移到预零点标定位置在主菜单中选择投入运行 零点标定 EMD 带负载校正 负载零点标定 带偏量。输入工具编号。 用工具OK 确认。.取下接口X32 上的盖子，然后将测量导线接上。从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。将EMD 拧到测量筒上。将测量导线接到EMD 上。按下检查。按住确认开关并按下启动键。需要时，使用“ 保存” 来储存这些数值。 旧的零点标定值因而被删除。如果要恢复丢失的首次零点标定，必须保存这些数值。将测量导线从EMD 上取下。 然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。对所有待零点标定的轴重复步骤4 至10。关闭窗口。将测量导线从接口X32 上取下。四.校准注意！始终将EMD 不带测量导线拧到测量筒上。 然后方可将测量导线接到EMD上。 否则测量导线会被损坏。同样在拆除EMD 时也必须先拆下EMD 的测