视觉辅助下的多源信息混合式组合导航方法.pdfVIP

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2023-08-12 发布于四川
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视觉辅助下的多源信息混合式组合导航方法.pdf

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本发明公开了一种视觉辅助下的多源信息混合式组合导航方法，通过惯性导航系统提供陀螺角速度和加速度计线加速度信息；速度测量设备获取移动物体的实时速度信息；全球导航卫星系统提供位置信息和秒脉冲信号；视觉传感器提供导航所需的图像信息；捷联惯导算法更新模块进行导航解算；卡尔曼滤波导航算法模块实时估计系统的状态变量；故障检测与剔除模块来检测系统是否发生故障；图像特征检测和跟踪模块实现了图像关键帧的提取跟踪；滑窗图优化算法模块更新协方差矩阵；回环检测模块通过图像信息给出相似度评分判断是否存在回环；导航结果输出

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116576848 A (43)申请公布日 2023.08.11 (21)申请号 202310385648.4 (22)申请日 2023.04.12 (71)申请人西安理工大学地址 710048