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本发明涉及一种基于图修剪的长效激光SLAM方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：获取实时激光数据，执行激光SLAM算法中前端的扫描匹配过程；基于扫描匹配过程构建的子图和激光数据进行回环检测，构建位姿图；进行子图的冗余判断并标记；对标记的冗余子图进行修剪，执行稀疏化过程；将修剪后的位姿图作为后端全局优化的输入并进行优化求解，得到激光SLAM算法的输出优化轨迹和地图。与现有技术相比，本发明添加了图修剪流程及位姿图稀疏化过程，可有效控制位姿图中顶点及边的数量，避免了其数量的无限增长，从而保障了长
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116518958 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310424718.2 (22)申请日 2023.04.19 (71)申请人 同济大学 地址 200092
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