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本发明公开了一种大型可折展多旋翼无人机机构，本发明结构包括正六边形框、矩形框和连接每个正六边形框的剪叉，无人机机构主要由各框相互铰接而成。设计的各个框采用中空设计，能在保证性能的前提下尽量减小重量。矩形框长边的长度影响着折展率和机构尺寸，顶点正六边形框内设置有旋翼和无刷电机。本发明结构体积利用率高，重量轻；折叠时，旋翼向中心收拢，仅存在转动副，不易发生卡死，折叠与伸展运动过程稳定，且可在空中完成折叠与伸展；一圈结构能够进行拓展为两圈和三圈结构，一圈、两圈和三圈的无人机机构都只有一个自由度，能够在
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116513525 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310208579.X (22)申请日 2023.03.07 (71)申请人 天津工业大学 地址 300387
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