一种基于DWA算法改进的巡检无人车动态路径规划方法.pdfVIP

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2023-08-02 发布于四川
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一种基于DWA算法改进的巡检无人车动态路径规划方法.pdf

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一种基于DWA算法改进的巡检无人车动态路径规划方法，结合惯性测量单元、里程计信息和巡检无人车传回的激光雷达参数信息，采样得到巡检无人车的速度Vc；巡检无人车通过激光雷达探头持续的向四周发射激光，采样得到动态障碍物的速度Vb；判断巡检无人车与动态障碍物是否存在碰撞的可能，当存在碰撞的可能性时找出碰撞点，优化巡检无人车的行进速度和方向；利用动态窗口法随机生成若干条巡检无人车的运动路径，在得到的若干条路径中通过评定函数对每条路径进行评价；对巡检无人车遍历到终点时所生成的最终路径进行判断，当最终路径趋近

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116520356 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310479855.6 B60W 30/095 (2012.01)