连续体机器人的控制方法、装置、设备及介质.pdfVIP

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2023-07-29 发布于四川
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连续体机器人的控制方法、装置、设备及介质.pdf

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本发明涉及连续体机器人技术领域，特别涉及一种连续体机器人的控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：构建单个所述柔性关节的结构模型；基于所述结构模型，构建所述连续体机器人的运动学模型；其中，所述运动学模型用于表征所述驱动绳的长度变化量、所述柔性关节的弯度和旋度、所述连续体机器人末端的位置的映射关系；基于待捕获空间碎片的空间坐标和所述运动学模型，确定不同所述驱动电机对各所述驱动绳的输出位移，以通过改变各所述驱动绳的长度使得所述连续体机器人的末端移动至目标位置，从而实现所述连续体机器人对所述待捕获空间

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116494235 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202310491780.3 (22)申请日 2023.05.04 (71)申请人北京理工大学