基于视觉的工业机器人自动涂胶设计与研究.docxVIP

摘要 目前我国的汽车保有量正在逐步提高。为了提高汽车的安全性能，保障乘车人员的安全，防止汽车在高速行进中急刹车或撞车时因窗玻璃装配不牢靠而使乘客受到伤害，现在国内外均采用了车窗玻璃直接粘接工艺。这种装配工艺使得车窗玻璃与车身结合为了一个整体，大大的加强了车体的刚性，也提高了车窗的密闭效果。而机器人涂胶正是在此前提下逐渐发展起来的，机器人涂胶系统具有生产节拍快、工艺参数稳定、产品一致性好、生产柔性大等优点。 针对长安项目需求，此次项目是一个由机器人，PLC，视觉相机，胶形检测系统多方面综合在一起的集成项目。实现了车身定位，相机扫描，自动上料，抓取涂胶，胶形检测，自动装配等工艺流程。实现全自动无人操作工作站，用机器人代替人工。完成全部工艺。期间还要根据不同的突发状况采用不同的紧急撤回策略。 At present, Chinas car ownership is gradually increasing. In order to improve the safety performance of the car, ensure the safety of the passengers, and prevent the passengers from being injured due to the unreliable assembly of the window glass when the car is braked or crashed at high speed, the direct bonding process of the window glass has been adopted at home and abroad. This kind of assembly technology makes the window glass and the car body combined as a whole, which greatly strengthens the rigidity of the car body and improves the sealing effect of the window. The robot coating system has the advantages of fast production beat, stable process parameters, good product consistency and large production flexibility. According to the requirements of Changan project, this project is an integrated project composed of robot, PLC, visual camera and glue detection system. It realizes the process of body positioning, camera scanning, automatic loading, grasping and coating, glue shape detection, automatic assembly, etc. Realize the automatic unmanned operation workstation, and use robot instead of human. Complete all processes. During this period, different emergency withdrawal strategies should be adopted according to different emergencies. 关键词： 工业机器人；生产线；机器人涂胶应用；机器人代替人工。 第1章 绪 论 本文介绍的基于视觉的工业机器人自动涂胶设计实现方式，并采用ABB机器人专用编程软件RobotStudio作为开发工具，程序功能的主要特点如下： 1. 携带相机进行扫描，定位车身，采集车身偏移数据。 2. 实现抓取挡风玻璃。 3. 与涂胶设备相结合，将玻璃涂胶。 4. 与胶形检测系统结合，智能判断涂胶状态是否合格。并根据合格状态采取对应措施 5. 实现自动装配功能，在胶形合格情况下，将玻璃扣在汽车车身上。 6. 根据不同的突发状况进行不同的操作。 1.1 课题的来源和目的 1.1.1 生产线的智能化趋势 我们从历史的前进中可以看出制造业一直以来都是我国的经济支柱产业，社会经济的中流砥柱，是我过实现工业化和现代化的主导力量，也是权衡一个国家或者地区综合经济实力和国际竞争力的重要标志。而现在新