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本发明公开了一种神经网络优化启发函数的移动机器人路径规划方法，包括，基于分类神经网络中的Softmax函数对输出向量和输入向量进行归一化处理；利用神经网络作为机器人路径有哪些信誉好的足球投注网站过程中的启发函数时，将栅格地图中8个方向的节点定义为分类输出网络的8个输出类别；定义输入向量与输出向量的格式；利用Adam算法对所述启发函数进行优化训练；求解所述启发函数，利用增益或抑制的策略体现出神经网络输出结果对所述启发函数的影响。本发明可以在一定范围内考虑障碍物对路径的影响，给出相对准确的有哪些信誉好的足球投注网站方向，在应用于A*算法的优化
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113821025 A (43)申请公布日 2021.12.21 (21)申请号 202110975626.4 (22)申请日 2021.08.24 (71)申请人 贵州电网有限责任公司
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