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本申请提供了一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集的道路信息构建高精度地图；确定当前位置和目标位置；确定行驶路径上的障碍物，并采用状态栅格算法计算多条从当前位置到目标位置的行驶路径；用度量函数选取行驶代价最小的行驶路径作为目标行驶路径。本申请实施例能够减少路径规划的随机性，在给定起点和终点坐标后，能够找到可行驶路径并推导出相应的输入信息，在对动态障碍物避障的时候，无人车进行局部路径规划，能够合理选择一条可行驶路径。根据运动学约束条件，如
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113819917 A (43)申请公布日 2021.12.21 (21)申请号 202111088984.X (22)申请日 2021.09.16 (71)申请人 广西综合交通大数据研究院
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