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发明涉及控制方法领域，尤其是基于AI图像识别算法的机械臂移动的控制方法。该方法的步骤为：a)预训练深度学习的网络模型，实现图像实例识别与图像区域分割，得到区域识别模型；b)预训练深度学习的模型，得到目标物体识别模型；c)通过数个摄像头从数个不同的角度采集图像；d)使用区域识别模型对采集来的图像进行图像区域分割，依据数张图像分隔的结果进行三维空间建模。本发明通过两次图像识别算法的定位，降低了机械臂的精度要求，提高了抓取的效率和准确性。控制机械臂移动过程中不需要采集图像，对图像算法计算量大大减少。成
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113814972 A (43)申请公布日 2021.12.21 (21)申请号 202111034802.0 (22)申请日 2021.09.04 (71)申请人 苏州灵兽智能机器人有限公司
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