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本发明实施例公开了一种无人机集群推演及故障诊断方法，所述方法包括：对无人机集群在各种应用场景下的协同任务执行过程进行模拟仿真，并对模拟仿真过程进行飞行状态监控；在模拟仿真过程中，选择无人机集群异常状态库中的至少一种异常状态注入，改变所述无人机集群中至少一个单机在所述协同任务执行过程中的运动状态，对所述无人机集群任务执行过程中的异常状态进行诊断，并对所述无人机集群在任务执行过程中的控制能力和执行能力进行评估。本发明实施例还公开了一种无人机集群推演及故障诊断系统。本发明可以模拟无人机集群在多种环境场
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113741511 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202110883172.8 (22)申请日 2021.08.02 (71)申请人 中国
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