基于多传感器的运动补偿方法、装置、设备、介质及车辆.pdfVIP

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2023-06-28 发布于四川
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基于多传感器的运动补偿方法、装置、设备、介质及车辆.pdf

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本发明公开了一种基于多传感器的运动补偿方法、装置、设备、介质及车辆。所述方法包括：基于轮速传感器确定一帧时间内雷达坐标系的位移变换；基于惯性传感器确定一帧时间内雷达坐标系的旋转变换；基于所述位移变换和所述旋转变换对一帧时间内的雷达点云进行运动补偿。该方法通过轮速传感器和惯性传感器计算得到的一帧时间内雷达坐标系的位移变换和旋转变换误差较小，进而可以对雷达点云进行运动补偿得到准确的雷达点云。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116338718 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310368970.6 (22)申请日 2023.04.07 (71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址