一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质.pdfVIP

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2023-06-28 发布于四川
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一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

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本发明涉及相机标定技术领域，公开了相机标定技术领域，尤其涉及一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质。由于该方法通过获取轮速里程计和相机记录的位姿数据，从所述位姿数据中筛选当前帧为相机位姿，前后两帧为轮速里程计位姿的目标数据；基于所述目标数据，以相机的位姿为基准，将轮速里程计的位姿内插为相机时刻的位姿，并计算相机与轮速里程计的帧间变化量；估计旋转的翻滚角和俯仰角；去除无旋转变化的数据；将相机平移投影到以Z轴为法线的平面，得到相机外参标定的全局优化值；使用所述全局优化值对相机外参进行标定

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116342713 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310335438.4 (22)申请日 2023.03.29 (71)申请人重庆长安汽车股份有限公司地址