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本发明公开了一种移动机械臂人机共享控制方法和系统，包括上位机遥操作系统和下位机控制系统；上位机遥操作系统包括主工控机、与工控机电连接的机械臂主手以及共享控制器；下位机控制系统包括嵌入式工控机、机械臂从手；本发明实现了共享控制权重的动态变化，使模糊控制加入了操作环境限制问题的考量，通过共享控制减少对算法的完全依赖，从而使机械臂在操作环境受限的情况下，依旧能够完成对应的任务。
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116330288 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310326739.0 (22)申请日 2023.03.30 (71)申请人 江苏科技大学 地址 212003
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