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本发明公开了一种腹腔镜机器人系统及控制方法，所述腹腔镜机器人系统包括机械臂、检测单元和控制装置；所述控制装置与所述机械臂通信连接，所述控制装置控制所述机械臂的运动，所述机械臂安装有腹腔镜锁定装置；所述检测单元用于检测所述腹腔镜锁定装置锁定的腹腔镜的镜管的长度，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述控制装置在控制所述机械臂的运动过程中，所述机械臂不超过所述镜管的长度方向上的极限值，以能够根据不同腹腔镜的镜管的长度相应调整腹腔镜的运动学参数极限值
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116327374 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310356895.1 A61B 1/313 (2006.01) (22)申请日 2023.04.
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