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本发明涉及超冗余机器人运动规划技术领域，解决了现有超冗余机器人空间运动步态计算量大，进而导致超冗余机器人运动规划不实时的技术问题，尤其涉及一种基于标架化空间曲线的运动规划方法，该方法包括以下步骤：S1、构建空间参数曲线C(t)作为超冗余机器人的背脊曲线，并计算背脊曲线起始处的单位切向量、单位法向量及单位副法向量构成空间参数曲线初始处的坐标系。本发明通过计算最小旋转标架进行离散化，避免了曲率挠率的计算，对背脊曲线的形状和种类没有要求，对于超冗机器人背脊曲线离散化避免了大量的曲率挠率及积分计算，可以
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116330302 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310604486.9 (22)申请日 2023.05.26 (71)申请人 安徽大学 地址 230000
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