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本公开提供的适用于智能汽车的结构化道路场景生成方法，包括：选取基准道路场景结构，构建其“结点‑边”图结构模型，该模型中的结点包括与交叉路口相对应的中心结点和与道路场景结构的出入口相对应的端结点，该模型中的边用于连接结点，对应道路场景结构的出入口之间的相邻两向所有车道形成的路段；对“结点‑边”图结构模型中的结点和边进行随机化处理，生成随机化“结点‑边”图结构模型；判断随机化“结点‑边”图结构模型是否合规，若不合规，则重新生成随机化“结点‑边”图结构模型；将合规的随机化“结点‑边”图结构模型对应的道
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116304608 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310154061.2 (22)申请日 2023.02.23 (71)申请人 清华大学 地址 100084
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