一种焊接机械臂自适应焊接方法、系统、设备及存储介质.pdfVIP

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2023-06-23 发布于四川
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一种焊接机械臂自适应焊接方法、系统、设备及存储介质.pdf

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本发明公开了一种焊接机械臂自适应焊接方法、系统、设备及存储介质，S1，在焊接机械臂上安装激光传感器，并对激光传感器进行标定；S2，焊接机械臂的焊枪移动到焊缝位置；S3，通过激光传感器得到焊缝位置在激光传感器坐标下的坐标值，将激光传感器标定信息与激光传感器坐标下的坐标值进行变换，得到焊缝位置在焊接机械臂基坐标系下的坐标值；S4，计算焊接机械臂的姿态信息，通过S3的坐标值和姿态信息调整焊接机械臂姿态；S5，焊接机械臂进行焊接。实现焊接机械臂焊接前姿态的自动调整，从而提高焊接质量。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113427160 A (43)申请公布日 2021.09.24 (21)申请号 202110730476.0 (22)申请日 2021.06.29 (71)申请人西安交通大学地址