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本发明公开了一种基于路面坑洞检测的车辆主动避撞方法，本发明所提出的基于路面坑洞检测的汽车主动安全避障方法利用多传感器融合对前方路面坑洞进行检测，并用灰度化和多尺度Retinex等算法进行预处理，提高图像处理效率；利用Hough变换去除图像中道路标线干扰；基于阈值分割理论、链码法准确计算坑洞面积；综合坡度障碍和深度阶跃障碍判断可通行性；综合上述各种信息能够更准确地计算出过坑极限车速，减少车辆因过坑导致的交通事故的发生。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113420587 A
(43)申请公布日 2021.09.21
(21)申请号 202110508060.4
(22)申请日 2021.05.10
(71)申请人 江苏
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