一种基于贝塞尔曲线的转向路段路径规划方法.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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一种基于贝塞尔曲线的转向路段路径规划方法.pdf

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本发明实施例提供一种基于贝塞尔曲线的转向路段路径规划方法，以三条贝塞尔曲线规划所述车辆的转向路径，第一条贝塞尔曲线位于所述第一条道路，与第一条贝塞尔曲线连接的第二条贝塞尔曲线位于所述第一条道路和所述第二条道路的重叠区域，与所述第二条贝塞尔曲线连接的第三条贝塞尔曲线位于所述第二条道路。采用本发明实施例提供的方法，设置路径规划的起始状态和终止状态，建立路径规划的模型和限制条件，能够保证贝塞尔曲线的避障要求，满足路径规划的需要。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113419534 B (45)授权公告日 2022.03.08 (21)申请号 202110744409.4 (51)Int.Cl.