定位方法、装置、自移动设备和存储介质.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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定位方法、装置、自移动设备和存储介质.pdf

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本申请提出一种定位方法、装置、自移动设备和存储介质，涉及定位技术领域，其中，方法包括：获取图像传感器采集的图像；其中，图像中展示有图案部分，以及标记点部分；根据图案部分，确定候选坐标系；根据标记点部分中的各标记点在候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；根据目标编码，查询得到各标记点在世界坐标系中的坐标位置；根据各标记点在世界坐标系中的坐标位置，以及在图像中的坐标位置，确定搭载图像传感器的自移动设备在世界坐标系下的位姿。由此，能够实现有效对自移动设备进行定位。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113390426 A (43)申请公布日 2021.09.14 (21)申请号 202110642495.8 G01S 17/89 (2020.01)