一种横列式双旋翼无人机矢量控制方法.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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一种横列式双旋翼无人机矢量控制方法.pdf

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本发明公开了一种横列式双旋翼无人机矢量控制方法。根据双旋翼无人机的动力学模型构建设计滑模控制器；根据输入的双旋翼无人机的期望位置和期望速度处理获得双旋翼无人机在世界坐标系下的加速度，然后解算到双旋翼无人机的执行器的控制量，通过混控器将执行器的控制量叠加到俯仰通道和偏航通道的控制量得到双旋翼无人机的执行器的输出量，进而控制双旋翼无人机矢量飞行。本发明通过采用基于虚拟控制量的滑模控制，虚拟控制量解算和混控器设计，实现了矢量控制，并且简化了控制器的复杂度，易于在嵌入式端部署。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113419552 B (45)授权公告日 2022.07.05 (21)申请号 202110820343.2 US 2007221780 A1,2007.09.27 (22)申请日