一种激光融合多目相机的语义实景三维重建方法及系统.pdfVIP

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2023-06-21 发布于四川
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一种激光融合多目相机的语义实景三维重建方法及系统.pdf

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本发明属于多传感器融合的三维重建技术领域，提供了一种激光融合多目相机的语义实景三维重建方法及系统。其中，该方法包括获取多目相机图像并校正多目相机图像；获取激光点云数据及视觉惯性里程计数据，根据时间戳将激光点云数据与视觉惯性里程计数据对齐来校正激光点云数据；插值校正后的激光点云数据，得到稠密点云并将其投影到成像平面，再与校正后的多目相机图像的像素进行匹配，得到各帧带有RGB信息的稠密点云再叠加后得到实景点云；从校正后的多目相机图像获取语义信息，并与校正点云匹配得到实例对象点云并将其与实景点云融合，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113362247 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 202110656175.8 G06T 17/00 (2006.01) (22)申请日 2