一种运动控制系统的Q学习扩张状态观测器设计方法.pdfVIP

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2023-06-20 发布于四川
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一种运动控制系统的Q学习扩张状态观测器设计方法.pdf

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本发明提出一种运动控制系统的Q学习扩张状态观测器设计方法，包括如下步骤：1、根据运动控制系统数学模型的离散形式设计扩张状态观测器：2、设计Q学习算法:3、通过Q学习调节扩张状态观测器的参数。本发明能够针对的系统为实际中常见的对象为连续、输出为采样的混杂系统，直接给出了对应的离散ESO结构和参数设计方法；不需要噪声和扰动的模型来优化扩张状态观测器参数，而是以数据驱动的方式实时地对参数进行调节，与传统的常值ESO相比，具有更精确跟踪内部不确定动态和外部扰动的能力；定量并且显式地给出了Q学习部分的四个

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113325804 B (45)授权公告日 2022.03.29 (21)申请号 202110637860.6 (56)对比文件