一种工业机器人的视觉重定位方法及系统.pdfVIP

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2023-06-16 发布于四川
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一种工业机器人的视觉重定位方法及系统.pdf

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本发明提出了一种工业机器人的视觉重定位方法及系统，所述方法包括：步骤一、根据不同参照物建立位置坐标系；步骤二、通过测量设备获取视野范围内的标准参考物体点云，记录当前工业机器人工具中心点的位置；所述工具中心点为机器人末端的法兰盘中心；步骤三、通过设定的循环迭代次数，改变工业机器人的连轴角度和线性位置，并记录相关的坐标值，获取标定数据；步骤四、根据标定数据重定位所述工具中心；步骤五、根据坐标耦合得到坐标变换矩阵；步骤六、根据坐标变换矩阵实现视觉的重定位。本发明通过最小二乘拟合实现中心重定位，同时引入

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113232023 A (43)申请公布日 2021.08.10 (21)申请号 202110585823.5 (22)申请日 2021.05.27 (71)申请人南京轩世琪源软件科技有限公司