一种回环检测方法、装置及计算机设备.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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一种回环检测方法、装置及计算机设备.pdf

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本申请公开了一种回环检测方法、装置及计算机设备，用于提高回环检测的精度。本申请公开的回环检测方法包括：对系统进行初始化；通过相机采集图像；提取所述图像中每一帧图像的特征点，并匹配连续两帧图像之间的特征点；构建三维点云地图；计算当前相机位姿点与历史相机位姿点之间的欧拉距离，若所述欧拉距离小于预设的第一阈值，则计算空间相邻帧之间的相似度，若所述相似度大于预设的第二阈值，则进行是否回环的判断。本申请还提供了一种回环检测装置及计算机设备。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113160130 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110256945.X (22)申请日 2021.03.09 (71)申请人北京航空航天大学地址