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本公开提供了一种点云地图的生成方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取目标场景的多个区域分别对应的点云地图；其中，多个区域中至少部分区域中的部分点云点指示的位置，与至少一个其他区域中的部分点云点指示的位置相同；利用不同区域中指示相同位置的点云点分别在不同区域中的三维位置信息，将多个区域分别对应的点云地图转换至目标坐标系下；基于转换至目标坐标系下的多个点云地图，得到目标点云地图。本公开实施例利用不同区域中指示相同位置的点云点分别在不同区域中的三维位置信息能够确定不同区域的点云地图之间的相
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113160405 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110452905.2 (22)申请日 2021.04.26 (71)申请人 深圳
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